VRChatで動くAI「PAMIQ」！RSJ2025レポから紐解く最先端ロボット技術
詳細情報
| 日時 | 2025年09月10日 22:00 - 22:30 |
|---|---|
| テーマ | RSJ2025レポ（第43回日本ロボット学会学術講演会） |
| 発表者 | GesonAnkoさん |
| 集会名 | ML集会 |
| 発表資料 | ファイル |
皆さん、VRChatでAIがわちゃわちゃ動いているのを見たことはありますか？
今回は、そんなVRChatで活躍する自律AI「PAMIQ（ぱみきゅー）」の開発者であるGesonAnkoさんが、2025年9月10日に開催されたML集会で発表した「RSJ2025レポ」の内容を深掘りしていきます！
最先端のロボット技術が、私たちの未来をどう変えていくのか、一緒にワクワクしながら見ていきましょう！
RSJ2025レポから見えてくるロボット技術の最前線
GesonAnkoさんは、PAMIQの開発者として、そして自律機械知能の研究者として、RSJ2025（第43回日本ロボット学会学術講演会）に参加されたそうです。
この発表では、そこで得られた刺激的な出会いや、心惹かれた研究の数々が紹介されました。特に、九州大学の松本助教がPAMIQ Coreに興味を持ってくれたことは、GesonAnkoさんにとって大きな喜びだったとのこと！
研究者同士の交流が、新たな技術の発展に繋がる瞬間って、本当に素晴らしいですよね。
ロボット開発の強い味方「ROS Japan UG」の熱い活動
ロボット開発に欠かせないのが、オープンソースのフレームワーク「ROS（Robot Operating System）」です。
GesonAnkoさんは、ROS Japan UG（ユーザーグループ）の活動にも注目していました。ROSは厳密にはOSではないものの、ロボット開発を容易にするためのミドルウェアであり、様々な機能（ノード）が非同期に連携して動作する仕組みを提供しています。
自律機械知能との相性も抜群で、ロボット開発の可能性を大きく広げてくれる存在なんです。
初心者も安心！ROS2のハンズオンとターミナル入門
ROS Japan UGでは、片岡大哉さんが「オープンソースなROS 2チュートリアルによる初心者教育」と題して、ROS2のハンズオン資料を公開しているそうです。
これは、アメリカのコンペのために爆速で教育するために作られた資料とのことで、必要な部分だけが効率的に抽出されているのが特徴です。さらに、「無ければ作る」という熱い精神に触発され、木村駿介さんが「ロボット屋さんのためのUbuntuターミナル超入門」というターミナル入門資料も公開しています。
これらの資料があれば、ROS初心者でも安心してロボット開発の世界に飛び込めますね！
ROS2の常識を覆す「Agnocast」と「ROS2 FFmpeg」
ROS Japan UGからは、さらに驚くべき技術が紹介されました。
Agnocastは、Tier IVの石川貴大さんが開発した、動的サイズメッセージ型もTrue Zero Copy通信できるROS 2互換ミドルウェアです。プロセス間通信のコストを最小化し、ROS2のシリアライズ・デシリアライズ処理をなくすことで、真のリアルタイム処理を実現しているとのこと。
OSレベルで手が加えられているというから、そのすごさが伝わってきますね！
また、東北大学の岡田佳都さんによる「ROS2 FFmpeg」は、FFmpegの処理をROS2のノードとして扱えるようにする技術です。
ROS2の既存カメラ処理ライブラリよりも高速で、無駄なエンコード/デコードがないため、音声周りのバグも関係ないそうです。あまりの高性能ぶりに「ROS2いらないのでは…？」とGesonAnkoさんが漏らすほど、革新的なツールと言えるでしょう。
ロボットアームを滑らかに動かす！京大の階層型強化学習
RSJでGesonAnkoさんが特に感銘を受けた研究の一つが、京都大学の八木聡明助教による「階層型強化学習による高速な電流制御と低速な位置制御を統合したロボットアーム制御」です。
この研究では、モーター特性を吸収する電流制御（下層）と位置制御（上層）を組み合わせることで、ロボットアームを非常に滑らかに、そして正確に動かすことを可能にしています。
PID制御では難しかった、ロボットの荷重や摩擦、機械構造の違いによる性能劣化を、ニューラルネットワークで克服しているとのこと。まるで生き物のようにしなやかに動くロボットアームは、私たちの想像力を掻き立てますね！
「身体性知能」がAIを変える！阪大のEmbodied Perceptron
大阪大学の増田容一助教による「Embodied Perceptron：身体-環境系をニューラルネットとして記述するシステム表現」も、GesonAnkoさんの心に深く響いた研究です。
これは「身体性知能」に関する研究で、「知的な身体」がより効率的なAIモデルを生み出すのではないか、という問いに迫るものです。例えば、受動歩行のように、身体の構造自体が知能の一部となることで、AIの歩行が簡単になる可能性を示唆しています。
物理系をニューラルネットワークのように記述するという新しい視点は、AIの設計に革命をもたらすかもしれません。まるでバネのように力を表現するReLU関数など、身近な例えで説明されると、難解な理論もぐっと身近に感じられますね。
VRChatで会える自律AI「PAMIQ」！オープンソースで未来を創造
そして、GesonAnkoさんが研究開発を進める自律AI「PAMIQ（ぱみきゅー）」の紹介もありました。
PAMIQはVRChatに生息しており、「世界を知ること」を目的に好奇心旺盛に動き回ります。わちゃわちゃしたり、自分の揺れものが気になってぐるぐるしたり、まるで子猫のように愛らしい動きを見せてくれるそうです。
驚くべきことに、PAMIQはオープンソースで公開されており、皆さんのPCでも動かすことができます！
GitHubから簡単にセットアップでき、完全にフリーで改変・配布も自由とのこと。開発者として参加することも大歓迎だそうです。VRChatでPAMIQと触れ合えるだけでなく、その開発にまで関われるなんて、夢のようですね！
ML集会で、あなたもAIの未来を語り合おう！
GesonAnkoさんが主催する「ML集会」は、Discordコミュニティも活発に活動しています。
自己紹介はもちろん、LT（ライトニングトーク）登壇者も常に募集しているとのこと！
ML集会の公式YouTubeチャンネルでは、過去のLTアーカイブも公開されているので、興味のある方はぜひチェックしてみてください。
今回のRSJ2025レポを通じて、最先端のロボット技術が私たちの生活にどれほど深く関わっているか、そしてVRChatのような仮想空間でAIがどのように進化しているかを感じていただけたのではないでしょうか。
PAMIQのように、好奇心を持って世界を探求するAIが、私たちの未来をより豊かに、そして楽しくしてくれることでしょう。ぜひ皆さんも、ML集会に参加して、AIの未来について語り合ってみませんか？
ML集会の他の発表もチェック！
ML集会の開催情報・参加方法
ML集会
開催日: 2025年09月10日
開催時間: 21:30 - 22:30
開催曜日: 水曜日開催周期: 毎週
機械学習（AI）関連でお話しつつ、LTなどをする情報共有会です！ 最近のML界隈は成長が速すぎるからみんなで追おう！という思いから生まれました。 現在は自律動作するAIアバターがいたりして... あなたの目の前にいる存在は人ではないかもしれません。 Discordもあるのでそちらもぜひ。